Setúbal teve uma presença fortemente marcada pela civilização romana, que ocupou o local já na pré-história, tendo-se encontrado vestígios do período neolítico.

É, no entanto, na idade do ferro que esta presença é mais intensa, especialmente no núcleo histórico de Setúbal.

Setúbal romana (séc. I e IV) foi um importante núcleo urbano industrial, servido por uma estrutura multiforme.

Com as invasões bárbaras e durante a ocupação árabe, ter-se-á dado uma acentuada decadência.

Em 1249 Setúbal recebeu a sua primeira carta de foral.

Foi no séc. XIV que ficou delimitado e foi construída a sua cintura muralhada (reinados de D. Afonso V e de D. Pedro).

Setúbal teve um grande desenvolvimento na época dos Descobrimentos, e em 1582, já o seu burgo "extravasava" a cerca medieval.

Foi do porto de Setúbal que D. Afonso V partiu à conquista de Alcácer Seguer, importante praça marroquina.

Em 1514, D. Manuel I reformou o foral da Vila e em 1860 foi elevada a cidade.

Actualmente, as principais actividades estão ligadas ao desenvolvimento portuário, às antigas indústrias de adubos e cimentos bem como à indústria automóvel.